W grudniu 1895 roku w Holyoke w stanie Massachusetts (Stany Zjednoczone), William G. Morgan, dyrektor ds. wychowania fizycznego w YMCA (Young Men’s Christian Association), stworzył nową grę o nazwie Mintonette, której nazwa pochodzi od gry w badmintona. Gra zaczerpnęła niektóre ze swoich cech z innych sportów, takich jak baseball, tenis i piłka ręczna. Mintonette został zaprojektowany jako sport halowy, mniej ostry niż koszykówka, dla starszych członków YMCA, a jednocześnie wymagający odrobiny wysiłku sportowego.
Pierwsze zasady, spisane przez Williama G. Morgana, wymagały siatki o wysokości 1,98 m, kortu o wymiarach 7,6 m × 15,2 m i dowolnej liczby graczy. Mecz składał się z dziewięciu części gry z trzema serwami dla każdej drużyny w każdej części i bez limitu liczby kontaktu z piłką zanim ta zostawała wysłana na stronę przeciwnika. W przypadku błędu serwowania dopuszczono drugą próbę. Uderzenie piłki do siatki było uważane za faul (ze stratą punktu) – z wyjątkiem przypadku zagrywki z pierwszej próby.
Po tym jak podczas pierwszego meczu pokazowego w 1896 roku, rozegranego w Międzynarodowej Szkole Treningowej YMCA (obecnie Springfield College), obserwator Alfred Halstead zauważył wolejowy charakter gry (wolejowy w sporcie oznacza wybicie lub uderzenie piłki w powietrzu – termin zaczerpnięty z tenisa) gra szybko stała się znana jako volleyball (pierwotnie była pisana jako dwa słowa: volley i ball). Zasady siatkówki zostały nieznacznie zmodyfikowane przez Międzynarodową Szkołę Treningową YMCA, a gra rozprzestrzeniła się w całym kraju na różne inne YMCA.
Na początku XX wieku Spalding, za pośrednictwem swojej firmy wydawniczej American Sports Publishing Company, wyprodukował książki z kompletnymi instrukcjami i zasadami dotyczącymi tego sportu.
Pierwsza oficjalna piłka używana w siatkówce jest kwestionowana; niektóre źródła podają, że Spalding stworzył pierwszą oficjalną piłkę w 1896 roku, podczas gdy inne twierdzą, że powstała w 1900 roku. Zasady ewoluowały z biegiem czasu: np. w 1920 roku ustanowiono zasadę „trzech trafień” i zakaz uderzania z tylnego rzędu. W 1917 r. zmieniono grę z potrzebną liczbą 21 punktów do wygrania, na 15 punktów. W 1919 roku amerykańskie siły ekspedycyjne rozdały swoim żołnierzom i sojusznikom około 16 000 piłek do siatkówki, co zapoczątkowało rozwój siatkówki w nowych krajach.
Pierwszym krajem poza Stanami Zjednoczonymi, który przyjął siatkówkę była Kanada w 1900 roku. Międzynarodowa Federacja, Fédération Internationale de Volleyball (FIVB), została założona w 1947 roku, a pierwsze Mistrzostwa Świata odbyły się w 1949 dla mężczyzn i 1952 dla kobiet. Sport ten jest obecnie popularny w Brazylii, Europie (gdzie od końca lat 80. XX wieku zwłaszcza Włochy, Holandia i kraje Europy Wschodniej odgrywały główne role), w Rosji, a także w innych krajach, w tym w Chinach i pozostałej części Azji.
Do Polski siatkówka trafiła za pośrednictwem YMCA, a pierwszy mecz pokazowy miał miejsce w Warszawie w 1919. Rok później w Łodzi rozegrano turniej drużyn szkolnych, a w 1929 w Warszawie rozegrano pierwsze Mistrzostwa Polski – w rywalizacji kobiet zwyciężyła wtedy drużyna AZS Warszawa, a wśród mężczyzn YMCA Łódź.
W okresie międzywojennym siatkówka była zrzeszona, razem z paroma innymi dyscyplinami, w Polskim Związku Palanta i Gier Ruchowych (od 1925), w Polskim Związku Gier Ruchowych (od 1926), w Polskim Związku Gier Sportowych (od 1928 – co uznaje się za datę oficjalnych narodzin siatkarskiego związku) i w Polskim Związku Piłki Ręcznej (od 1936). Polski Związek Piłki Siatkowej (PZPS) jako samodzielny związek sportowy został powołany do życia 30 czerwca 1957, podczas Krajowej Konferencji Sprawozdawczo-Wyborczej Piłki Siatkowej.
